První křížová výprava byla vedená norimanským vévodou Robertem, Godefroyem z Bouillonu, vévodou dolní Lothrie, jeho bratrem Baldouinem, Raimundem z Toulouse, hrabětem flanderským Robertem a francouzským šlechticem Bohémundem Tarentským. Dále se zúčastnili Raimund IV. Tažení chudiny vedli Petr Amienský a Valter ze Saint Savair. Účastnily se ho živelně masy rolníků ze severní a střední Francie a západního Německa. Část vzala za své již v Evropě, zbytek v Malé Asii. Roku 1097 se křižácká vojska spojila před Cařihemem a za pomoci byzantského císaře se přepravila do Malé Asie. Křižáci zvítězili v několika bitvách nad seldžuckým sultánem z Konye a prošli Anatólií. Na jaře 1098 vznikl v severní Mezopotámiii na území arménského vazala seldžuků první křižácký stát - edesské knížectví. Vládcem se stal Baldwin z Bologna. Po dlouhém obléhání dobyli křižáci v létě Antiochii. V létě 1099 byl Jeruzalém dobyt a město bylo vydrancováno; obyvatelstvo bylo masakrováno bez ohledu na náboženskou příslušnost. V letech 1100-1187 existovalo Jeruzalémské království - v rukou křižáků.
V roce 1144 dobyl mosulský emir Zengi Edessu a křižáci museli vyklidit celé Edesské knížectví, což vedlo k vyhlášení druhé křížové výpravy. Vedl ji císař Konrád III. a Francouz Ludvík VII. Zúčastnil se jí i český král Vladislav II. (v té době ještě kníže). Vojsko však pro různé obtíže do cíle nedorazilo. V roce 1187 sultan Saláh ad-Dín zabil vojska křižáků u Hattínu. Rychlými akcemi dobyl Jeruzalém a dalších křižáckých měst a opěrných bodů. Latinská království zůstala na dlouho v Evropě a křižácká města mohla opustit.
Třetí křížová výprava byla svolána po dobytí Jeruzaléma. Zúčastnili se jí Fridrich I. Barbarossa, anglický král Richard Lví Srdce a франкоouzský král Filip August. V roce 1190 zvítězil Barbarossa nad Selďžuky u Konye, ale utonul v řece Saleph v Kilikii. Jeho syn Fridřich Šváb zemřel při obléhání Akkonu (1190). Richard dobyl byzantský Kypr a dobyl Akkon; s Filipem Augustem dobyli Akkon, které se stalo hlavním městem dřívějšího Jeruzalémského království. Poté se tři ozbrojené tažení vrátily domů.
Čtvrtá výprava ukázala politické a hospodářské důvody tažení. Výzvy k výpravě vydával papež Inocenc III. od roku 1198. Výpravy využily Benátčané pro své hospodářské zájmy na Balkáně a v Byzanci - křižáci obsadili Zadar (1202) a byli zataženi do zápasu o Cařihradský trůn. V roce 1204 byl Cařihrad dobyt a vzniklo latinské císařství (1204-1261). Křižáci se dohodli s Benátčany na rozdělení byzantské říše a na dobytém území vzniklo několik latinských feudálních států. V Cařihradu bylo zřízeno císařství latinské, které podléhalo nejdůležitějším státům, jako byla království Soluňské a knížectví Achajské.
Postupem času se křižácké državy vytrácely. Již roku 1268 padla Antiochie, roku 1289 syrský Tripolis a roku 1291 bylo zlikvidováno město Akkon. Hlavní příčiny zahrnovaly politické a hospodářské změny v západní Evropě a tlak egyptských sultanátů na Východě. Oficiálně nevyhlášená 6. křížová výprava byla iniciována Fridrichem II. Štaufem, která měla získat Jeruzalém a oblast Galileje; tato výprava však nebyla úspěšná. Křesťanská výprava pro Evropu znamenala ztrátu některých území, ale zároveň otevřela Evropě nové kontakty a poznání.
Rysy křižáckých řádů a jejich vliv na Evropu. Hlavním organizátorem byl král Ondřej II. Uher. Řády vznikaly v Palestině a v Evropě sloužily jako kombinační instituce mezi náboženstvím a bojovností. První duchovní rytířský řád - Johannité, známé jako Suverénní vojenský řád sv. Jana Jeruzalémského, později Maltské řády, vznikl v Jeruzalémě; jejich heslem se stala obrana víry a služba potřebným. Templáři, známí jako Chudí rytíři Kristovi, vznikli ve Francii a jejich hlavním posláním byla ochrana poutníků do Jeruzaléma; jejich řehole byla schválena papežem roku 1128. Značnou roli sehrál řád Němčtí rytíři (Teutonský řád), který vznikl v roce 1190 a zaměřil se na péči o raněné a boj s nevěřnými. Říšské řády vytvořily v Evropě novou sociální strukturu, zahrnující rytíře, kněží a služebné bratry, a jejich působnost přesahovala do Pruska i dalších oblastí.
V českých zemích přišli němečtí rytíři krátce po roce 1200. Němečtí rytíři přijali řeholi sv. Augustina, a členové řádu se dělili na rytíře, kněží a služebné bratry. V pozdějších obdobích, kdy se původní funkce řádu zúžily, pracovali členové jako duchovní správci. V současnosti je hlavou řádu velmistr sídlící ve Vídni.