Obec je v kronikách připomínána již od 14. století. V té době vlastnili osadu Vladykové z Popovic - Jan a od roku 1353 i Hartlib. V roce 1378 byla ves prodána Bouškovi z Ivančic. V polovině 15. století patřilo pak celé území Janu z Deblína, který jej v roce 1466 prodal paní Veronice z Boskovic. V roce 1482 se majitelem stává Hynek z Kukvic a krátce potom připadá obec k rosickému statku. V roce 1620 byla obec vypleněna. V roce 1789 byla osada přifařena do Popovic.
Počátkem 18. století čítal Újezd 18 domovních čísel, po třicetileté válce bylo jen 8 domů „osedlých“, 10 bylo pustých. V roce 1770 měl Újezd 25 domovních čísel. Rozvoj obce nastal koncem 19. století a zvláště pak po první světové válce. Ve třicátých letech minulého století bylo v Újezdě mnoho živností - mlýn, pila, hostinec a pekárna U Hemalů, hostinec U Tomků, dva obchody, řeznictví, dva kováři, dva stolaři, dva ševci, krejčí, povoznictví a autodoprava - dva autobusy. Ty vozily především dělníky za prací do hutí a do dolů na Zastávku. Rozvoji obce velmi napomohla elektrifikace, která proběhla kolem roku 1930.
Obcí původně procházela jediná silnice z Březiny do Jinošova. Právě ve třicátých letech byla postavena silnice z Rapotic do Újezda, ta byla prodloužena do Stanovišť až po druhé světové válce. V době nezaměstnanosti v první polovině třicátých let minulého století vznikla nejvýchodnější část obce, s domky stavěnými „ve zmole“ u silnice na Březinu. Této části se říkalo „U pece“. Kolem Újezda je totiž dost jílovišť a v tomto místě stála Pelcova pec na pálení cihel. Označení této části vesnice však dnes již neužívá. Na rozdíl od označení západní části - Na hrobech. Měly zde být hroby z pruské nebo dokonce třicetileté války.
Obec vždy žila bohatým společenským životem. V hostinci U Hemalů mívala svoje sídlo Dělnická tělocvičná jednota, ke společenskému životu přispíval nemalou měrou i hasičský sbor. V obou hostincích se hrávala ochotnická divadla, pořádaly taneční zábavy a později promítaly filmy.
Druhá světová válka se Újezdu dotkla stejně tak, jako okolních obcí. Boje probíhaly v blízkém okolí, samotné obce se však naštěstí příliš nedotkly. Po skončení této války nastal další rozvoj obce - byl zaveden telefon z pošty z Rapotic, silnice dostaly bezprašný povrch. Postupně byly odstraněny chlévy stojící před domy u silnice na Březinu, zrušením pastoušky rozšířena náves, budova místní školy byla přebudována na mateřskou školu, byla postavena budova tehdejšího MNV, v akci Z postavena prodejna Jednoty (kterou obec musela v roce 2000 odkoupit) a dokončeno mnoho dalších, vzhledu a fungování obce prospívajících, akcí.
V roce 1980 došlo k násilné integraci obcí. Újezd se stal pouhou částí Zbraslavi, vzdálenou a tedy opomíjenou. Z místního národního výboru se stal občanský výbor, formální orgán bez jakýchkoli pravomocí. I za této situace se podařilo postavit krásnou budovu autobusové čekárny, kterou návštěvníci obce dodnes obdivují, a provést opravu kapličky sv.Františka. Po stavbě vojenského objektu, jejímž důsledkem bylo téměř totální zničení silnice Rapotice - Stanoviště, byl také obnoven její asfaltový povrch (bez podílu Správy silnic). Bylo započato se stavbou přivaděče pitné vody ze Zbraslavi.
Dalším mezníkem v historii obce se stal listopad 1989. Už 4. prosince vzniklo Občanské fórum, jehož hlavním cílem se stalo, za podpory téměř všech občanů, osamostatnění obce. To se podařilo začátkem roku 1990 a od té doby je Újezd opět samostatnou součástí České republiky. Obecní zastupitelstvo vzešlé ze svobodných voleb pak převzalo obec v době bezvládí a bez jakýchkoli finančních prostředků. Přesto se od té doby podařilo dokončit vodovod po obci, provést plynofikaci obce, obnovit chodníky, znovu otevřít prodejnu (teď již obecní) a hlavně obnovit společenský život v obci.
Jedinou významnou památkou v obci je kaple sv. Františka z roku 1852, která je součástí historického jádra obce. Je to jediná zachovaná historická stavba v obci. Původně šlo stavbu zvonice. Zvuk zvonu, tzv. „umíráčku“ v této kapličce oznamoval a oznamuje obyvatelům obce skonání některého z nich a v minulosti zvuk tohoto zvonu doprovázel pohřební průvody.
Kaple sv. Františka z roku 1852 je tedy klíčovou historickou památkou a zároveň svědectvím bohatého společenského života, který obec udržovala po staletí.
