První zmínka o kostele pochází z roku 1291. V roce 1426 byla Horní Police dobita husity a kostel zničen. V roce 1523 byla na břehu Ploučnice nalezena soška Panny Marie. Podle vyprávění ji zbožné ruce vytáhly z vody a darovaly zdejšímu kostelíku. Od této doby se traduje vznik poutního místa. Soška byla brána jako nebeský dar a lidé se jí přicházeli poklonit.
Historické pozadí pro tuto legendu říká, že z Německa přes Sasko se začalo šířit protestantské učení Martina Luthera. Pod vlivem nového učení začali lidé odmítat úctu k mariánským obrazům a sochám, dokonce je i vyhazovali. A to se pravděpodobně stalo i s naší soškou Matky Boží. Na místě nálezu bylo v roce 1722 postaveno sousoší, kde má Panna Marie vzhled totožný se soškou nalezenou. Dle záznamů hornopolické farní pamětní kroniky je kostel prastarý. Jak již uvedeno koncem 13. století podle pražských listin zde byli faráři. Tehdejší majitelé panství Berkové z Dubé zde postavili malý kostelík.
S růstem přicházejících poutníků se ukázal být malým a skromným. V roce 1682 byl zaznamenán takový příchod poutníků (na 4000 lidí), že se farář Michael Gabriel Jantsch obrátil s hejtmanem panství Janem Jiřím Hertychem na majitele a patrona kostela Julia Františka, vévodu Sasko - Lauenburského, aby nechal kostel rozšířit. Této žádosti vyhověl a povolal k sobě litoměřického stavitele Julia Broggia, který v roce 1688 začal se stavbou nového kostela. Starý kostelík byl téměř celý zbořen a na jeho místě postaven větší. Je to vlastně střední část nynějšího kostela, kterou tvoří střední loď s přilehlou věží. Nová stavba začala v roce 1717. Ke kostelu se přistavěly obě postranní lodi, byly zbudovány empory a přistaven chór a sakristie. V roce 1722 přibyla ještě nová, volně u vchodu stojící zvonice a v následujících letech křížová cesta, kaplanka a fara.
Naproti tomu na levém břehu Ploučnice stojí barokní kostel Navštívení Panny Marie a barokní mariánské sousoší; na pravém břehu řeky pak barokní zámek. Na místě, kde dnes stojí kostel, stával podle jedné verze svatyně staroslovanského boha Svatovíta; ta sloužila rituálním slavnostem a věštbám. Nad vrškem, na kterém kostel stojí, býval údajně rituální násep pro setkávání s nadpřirozenem. Pověra říká, že vodstvo kolem kostela mělo božské síly a kostel svým původem patřil k chrámům kultovního místa zvaného Nemed - Svatý.
Anna Marie Františka, velkovévodkyně Toskánská, usilovala o zvýšení lesku poutního místa a arciděkanství. Po jejím nároku udělil papež Klement XII. 6. července 1736 arciděkanu v Polici práva používat pantifikálie ad instar abbarum, tedy právo nosit při mši biskupskou mitru a pedum a odsloužit mši svatou s biskupským náležitostmi. Dvě těla svatých - mučednice sv. Kristiny a mučedníka sv. Synagoga - získala Anna Marie Františka od papeže Innocence XIII. dne 3. června 1722 a od papeže Alexandra VII. pro mučedníka Pavla.
V roce 1861 nechal majitel panství císař Ferdinand provést renovaci kostela; práce začaly ve středu 3. dubna. Vrcholná návštěvnost přišla v letech 1730-1760. Portréty jedenácti ze čtrnácti arciděkanů jsou umístěny v čestném sále arciděkanství a je zde i podobizna velké zakladatelky Anny Marie Františky.
Původní hřbitov kolem kostela byl v roce 1722 přemístěn na jižní stranu křížové cesty. Do středu hřbitova nechal Josef Zenker z Moskvy roku 1869 odkoupit další výměru pole a hřbitov rozšířit. Hornopolické zázraky nebyly zázrakem posledního okamžiku; šlo o uzdravení pro velkou víru a statečnost trpících, kteří se obraceli na Pannu Marii hornopolickou.
Příklady uzdravení zahrnují Ambrože Leyna, který trpěl horečkami v roce 1685 a dostal uzdravení po modlitbě před soškou, a Matěje Hosera ze Zákup, jenž při útěku z věznění v Úštěku nechal řetězy na kůlu, a při cestě k kostelu mu řetězy samy odpadly. Tyto příběhy ukazují zázračná uzdravení a pomoc Matky Boží v Horní Poli.
Na oblečení ministrantů dominuje černá a bílá barva. Černá symbolizuje temnotu, zlo, smutek a moc Země; bílá symbolizuje čistotu, světlo a duchovní autoritu. Při vstupu do areálu kostela prochází branou, která znamená nové počátky a komunikaci mezi světy. Panna Marie je v křesťanské symbolice spojována s nebeskou branou.
V kostele Panny Marie lze nalézt hřeby a jezuitský znak IHSV. Kniha a koruna jsou významnými symboly: kniha odkazuje na hledání ztraceného slova, koruna na svrchovanost a nekonečné trvání. Křídla představují rychlost božích poselů a komunikaci mezi bohy a lidmi; kříž je univerzálním kosmickým symbolem spojení nebe a země, strom života a dualismus přírody.
Podle kronik se v Horní Police objevují i mýty o zjeveních a duchu ženy z hradu. Na hřbitově prý v noci vřeští duch Bremerovy ženy; na zámku poblíž něho existují záznamy o zjeveních v okolních místech a o ztracených nebo přemístěných sochách. V roce 1680 sloužil starý dvorec jako správní budova a vězněni zde byli účastníci povstání. V průběhu let zde byla jízdní, později jezuitský seminář a nakonec i škola, zámek a další instituce, až do současnosti.
Most přes Ploučnici, který spojuje Horní Police s okolními místy, je kamenný a pochází z roku 1840; byl dříve dřevěný a během 20. století prošel zatížení dopravou. V roce 1990 získala obec Horní Police právo na zachování mostu jako chráněné kulturně-technické památky a zřídila z něj netradiční pěší zónu. Na náměstí stojí barokní mariánské sousoší a další kapličky; jedno z nich, socha Panny Marie z roku 1722, byla vyzdvižena a vyplaveno na místě naleziště, s tvarem shodným s původní soškou. Zámek byl v různých obdobích využíván pro různé účely a v roce 1991 se obec rozhodla jej získat a zachovat.
Raně barokní socha sv. Jana Nepomuckého, která stála u zámku, byla v roce 1973 převezena do Okresního vlastivědného muzea v České Lípě k restaurování a později navrácena do obce. Dvě těla svatých a další památky tvoří součást poutního místa a hraje významnou roli v místní identitě a kultu Panny Marie hornopolické. Zklášťění a restaurace památek probíhaly i během období po roce 1990, kdy se obec zaměřila na obnovu a zpřístupnění těchto historických struktur veřejnosti.
Historické dominanty obce
- barokní kostel Navštívení Panny Marie na levém břehu Ploučnice
- barokní mariánské sousoší na mostě a kolem náměstí
- barokní zámek na pravém břehu řeky
Publikace a kroniky zdůrazňují význam poutního místa a jeho dlouhou historii, která se odvíjí od legend o nalezené sošce až po rozšíření kostela a založení arciděkanství. Horní Police tak představuje jedinečný soubor kulturně-historických památek, které zahrnují kostel, zámek a most, a jejich role v regionálním a duchovním kontextu dneška.