Řeč bude o tzv. kruciátě, vojenské výpravě vyhlášené papežem proti pohanům, kacířům a vůbec proti všem nepřátelům křesťanstva. Vojáci na této výpravě nosili na štítech, pláštích či halenách kříže a před výpravou skládali slib. Křížových výprav vyhlásila církev hned několik a většina velkých výprav směřovala do Svaté země, ale 17. Zikmund Lucemburský (syn Karla IV.), římský a uherský král, se roku 1419 nechal zemským sněmem v Brně zvolit moravským markrabětem. Hned poté zamířil do Vratislavi, kam svolal vojska tehdejšího křesťanstva k potlačení kacířských Čechů. Po Zikmundově naléhání papež Martin V. 1. března 1420 ve Florencii vyhlásil křížovou výpravu proti všem husitským kacířům v Českých zemích.
Nadále popravili ve Vratislavi 23 odbojných měšťanů (4. 3.) a mučili a upálit pražského měšťana Jana Krásu za sympatie k husitům. Veřejné vyhlášení křížové výpravy papežským vyslancem Fernandem proběhlo ve Vratislavi 17. března 1420. V čele výpravy stanul Zikmund, který si činil po smrti bratra Václava IV. nárok na český trůn, a po jeho boku stanul výkvět tehdejšího křesťanstva. Nepodařilo se jim však dobýt ani Prahu, ani vrch Vítkov, a už vůbec ne pokořit odbojné Čechy.
To Zikmundovi ale nezabránilo nechat se 28. července 1420 korunovat českým králem na Pražském hradě. Krátce poté ale musel neporobené Čechy narychlo opustit. Za počátek husitské revoluce je považována první pražská defenestrace, která se stala 30. července 1419. Po kázání Jana Želivského se rozvášněný dav vydal k Novoměstské radnici a požadoval propuštění vězňů přijímajících kališnické vyznání. V roce 1420 byl založen Tábor nad řekou Lužnicí.
Táborští husité měli radikální názory proti feudálnímu zřízení, proti vrchnosti; chtěli, aby pole, louky a lesy byly společné; odmítali církevní svátky a zpochybňovali církevní prostor. Hlášili, že kázat se může kdekoliv a kdokoli (i ženy). Majetek měl být všemocně společný, což symbolizovaly kádě na Táboře, kam dávali šperky, zlato a peníze. Tábor měl také vojenský význam a byl veden čtyřmi hejtmany, kteří stáli v čele Tábora a měli na starosti vojenské a správní záležitosti. Důležitou roli hráli též kněží.
Roku 1420 přišel do Tábora Jan Žižka (1360-1424) v čele asi 400 bojovníků; stal se jedním ze čtyř hejtmanů. Z Tábora vytvořil vojenskou pevnost, oporu husitů. Bojoval proti Rožmberkům. Žižka odešel z Tábora a nechal se najímat do vojenských oddílů, v roce 1410 se zřejmě zúčastnil boje v bitvě u Grunvaldu proti řádu německých rytířů na straně Poláků. Po návratu do Prahy byl ve službách Václava IV. a navštěvoval husitská kázání. Roku 1419, po první pražské defenestraci, odchází do Plzně, kde působí kněz Václav Koranda a jeho sbor - zval do Plzně husity. V roce 1420 se odebral do Tábora a vyjížděl sem čelil bitvě u Sudoměře.
Zikmund a křížová výprava pokračovaly po Dolní Moravě a roku 1421 se konal sněm v Čáslavi, kde byl zrušen Zikmundův korunovační akt a zvolena nová vláda šlechty a měšťanstva. Od roku 1419 do roku 1422 dominovaly v husitském hnutí lidové vrstvy, zatímco umírněná husitská šlechta vytvořila panskou jednotu a města svaz. Na přelomu let 1421-22 se husitské směry rozdělily na umírněnou panskou jednotu a radikální táborské křídlo. Žižka zůstal vůdčí postavou radikálů, zatímco umírnění usilovali o kompromis a sekularizaci majetku. Táborští husité se však zcela neshodli s radikály a v důsledku sporů skončila dohoda z roku 1436 kompak‑táty, která zaručovala náboženskou toleranci a rozvod státní moci od církve. Při jednání o znění kompaktáty spolu seděli katolíci s utrakvisty jako bratři, jednali jako rovní s rovnými.
Roku 1434 došlo k bitvě u Lipan, kde umírnění husité porazili radikály; vítězství bylo spíše výsledkem klamného úniku a zkejklání radikálů, než tvrdého útoku. To znamenalo zánik boje mezi staršími a mladšími husity a zároveň posílení realismu ve husitském hnutí. Kompaktáty z roku 1436 položily základy náboženské tolerance, kdy stát uznal právo vyznání a církev nebyla nadále vkládána do majetku. Husitství je považováno za první projev krize feudální společnosti a krize církve, která vedla k oslabení katolické moci a posílení šlechtické a městské autonomie. Petr Chelčický, jihočeský zeman, byl jedním z prvních evropských myslitelů, který kriticky zhodnotil husitské ideály a prosazoval život podle spravedlnosti, lásky a nenásilí.
Bitva u Sudoměře a další rané střetnutí připomínala, že rytířská jízda už nebyla dominantní vojenskou silou. Konec obran a oslabení křižáckých výprav byl spojen s posilováním polních vojsk Tábor-sirotčích vojsk. Postupně husité přešli k rejsům a dobyvatelským tažením na Moravu, Slovensko, Polsko a Uher, s cílem kořisti a šíření myšlenek.
V 14. století se rytířská zbroj dále vyvíjela: lehčí helmy se sklopným hledím, palcáty, výstavba obranných srubů a nová puškařina, palné zbraně. Husité s sebou nosili sudlice, řemdihy a další selská nářadí upravená pro boj, bočnice, pavézy a velké štíty. V čele husitských vojsk stála vojenská strategie a důraz na technické novinky. Na konci husitských válek však zůstaly rozmístěny vojsko a církevně státní uspořádání se stabilizovalo díky kompaktátům a toleranci.
Roku 1431 se stupeň konfliktů posunul v souvislosti s pohybem žoldnéřů a došlo k opevnění, které vyústilo v další zápasy, až se nakonec koncil v Basileji rozhodl o politické změně a v roce 1433 byl Zikmund korunován císařem Svaté říše římské. Zikmunda koruna a jeho politika vedly k postupnému rozruchu v českých zemích a k dohodě, která umožnila existenci různých vyznání v zemi. Husitské hnutí zanechalo trvalý odkaz v evropské historii, zejména co do řešení náboženské tolerance a změn ve středověké společnosti.
Roku 1436 byla vyhlášena kompaktáta v Jihlavě, která zavedla toleranci a vymezila postavení katolické a kališnické církve. Byla to významná milník v dějinách českého státu a ukázala, že kompromis a vzájemná akceptace mohou být cestou vpřed i v době náboženských konfliktů. Husitství tak nebylo jen vzpourou proti feudálnímu řádu, ale i pokusem ukázat, že právo na víru může existovat vedle sebe v rámci jedné společnosti.
Podobně jako v jiných částech Evropy, i v Čechách se křížové výpravy staly nástrojem politických a náboženských cílů. Bitvy, jako Lipany či Sudoměř, ukázaly proměnu vojenské moci a posun od rytířské koncepce k masovému a technicky zdokonalenému boji. Zikmundova doba, Žižkovo vedení a myšlenky Jana Husa zůstávají vnímány jako významný moment evropské historie.